自從人類文明以來，物料搬運已經成為人類活動的重要組成部分。公元前10年，古羅馬建筑師維特魯比斯在他的建筑手冊中描述了一只鶴。這種設備有一個桅桿，桅桿頂部裝有滑輪。桅桿的位置由一根繩索固定，穿過滑輪的纜繩由絞盤拉動，以提升重物。一些超重的機械部門使用兩根桅桿形成一個人字形，橫向移動提升物體，但范圍很小，操作非常困難。

　　直到15世紀，意大利發明了懸臂起重機，解決了這個問題。這種起重機有一個傾斜的懸臂，懸臂頂部裝有滑輪，可以提升和旋轉。直到18世紀，人類使用的各種起重機都是由人力和畜力驅動的，它們的起重能力、適用范圍和工作效率都是有限的。

　　18世紀晚期，英國的瓦特改進并發明了蒸汽機，為起重機提供了動力條件。1873年，德馬格在維也納世博會上推出了世界上第一臺蒸汽驅動起重機。吊鉤已經有了現代起重機的原型，起重能力為16T。那時，沒有任何意義。蒸汽機被用作動力源，鉚釘被用于結構部件。

　　自20世紀20年代以來，由于電力工業和內燃機工業的快速發展，以電動機或內燃機為動力裝置的各種起重機已基本形成。